Beauregard est une bastide située dans le Parc naturel régional des Causses du Quercy. Le premier nom de Beauregard était Bel Regard, remplacé par Beauregard, qui désigne une belle vue ou un beau manoir. Sa création remonte au Moyen Âge aux alentours du XIIIe siècle. On retrouve les caractéristiques d'une bastide avec des rues rectilignes et la Place de la Halle au centre même du village. Celle-ci date du XVe siècle et présente une solide charpente couverte de lauze. Près du centre-bourg, le château de Marsa, malheureusement privé, est un très bel édifice remanié au fil des siècles, sa tour carrée date vraisemblablement du XIIIe siècle.